epson机械手报警代码

发表时间：2022-03-24来源：网络

工作视频

柔性上料设备

上位机

在上位机启动一个TCP/IP SERVER端，设置端口号为2000。

EPSON控制器

配置控制器的IP地址与上位机在同一个网段，使用相同的子网掩码。

配置TCP/IP的IP地址为上位机的地址，端口号为上位机的端口号。

上位机与EPSON控制器通讯协议

上位机发送Ready到控制器，控制器接收到Ready，发送Ready响应；握手成功；

上位机发送位置信息：POS@X@Y@U，控制器接收后分解位置，移动到位置，打开真空吸附工件，然后移动到放开工件位置，释放工件；然后发送位置请求信息：POS@ACK；循环这个步骤；

控制器代码

代码不太严谨，只作为一个示例，正在改进中。

Function main
RobertInit
Jump SafePoint

Xqt ComTcpip
Fend

Global String InData$, OutData$

Function ComTcpip
   SetNet #201, "192.168.100.123", 2000, CRLF, NONE, 0
   OpenNet #201 As Client
   WaitNet #201
   Print "TCPIP Connected."
   Do
       If (ChkNet(201) > 0) Then
           Input #201, InData$
           If (Indata$ = "Ready") Then
           Print #201, "Ready"
           Else
           GetPart InData$
           EndIf
       ElseIf ChkNet(201) < 0 Then
           CloseNet #201
           OpenNet #201 As Client
           WaitNet #201
       EndIf
   Loop
Fend

Function GetPart(InData2$ As String)
   String data$
   data$ = InData2$
   String iData$(10)
   ParseStr data$, iData$(), "@"
   Integer i
   If (iData$(1) = "NAK") Then
   Exit Function
   Print "Exit Function"
   EndIf
   Real iX, iY, iU
   iX = Val(iData$(1))
   iY = Val(iData$(2))
   iU = Val(iData$(3))
   Print iX, " ", iY, " ", iU
   Jump XY(iX, iY, -39, iU) ! D60; On Vacuum !
   Jump ReleasePart ! D60; Print #201, "POS@ACK" !
   Off Vacuum
   Wait .1
   Jump SafePoint
Fend
Function RobertInit
   Motor On
   Power High

   Speed 40
   Accel 40, 40
   SpeedS 100
   AccelS 100, 100
   Tool 0
Fend